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    打磨機器人本體主要包含哪幾個系統

    發布時間:2021-11-22 18:20:38人氣:

        打磨機器人本體包括:驅動系統、機械系統、傳感系統、控制系統和系統接口五大部分組成,下面我們來分類講一下機器人本體包括哪幾部分。

    打磨機器人本體主要包含哪幾個系統(圖1)

        1、機械系統:打磨機器人的機械本體機構基本上分為兩大類,一類是操作本體機構,它類似人的手臂和手腕,另一類為移動型本體結構,主要實現移動功能。

        2、驅動系統:打磨機器人驅動系統又叫伺服單元的作用是使驅動單元驅動關節并帶動負載按預定的軌跡運動。已廣泛采用的驅動方式有:液壓伺服驅動、電機伺服驅動,氣動伺服驅動,市場上主流的伺服電機廠家有很多。

        3、控制系統:各關節伺服驅動的指令值由主計算機計算后,在各采樣周期給出。機器人通常采用主計算機與關節驅動伺服計算機兩級計算機控制,計算機控制系統包括電機驅動軟件和軌跡控制軟件。

    打磨機器人本體主要包含哪幾個系統(圖2)

        4、傳感系統:除了關節伺服驅動系統的位置傳感器(稱作內部傳感器)外,還需要搭配視覺、力覺、觸覺、接近等多種類型的傳感器(稱作外部傳感器)。

        5、輸出/輸入系統接口:為了與周邊系統及相應操作進行聯機與應答,會開放各種通信接口和人機通信裝置。

         以上就是打磨機器人的組成結構。

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